孩子起诉父母的法律程序根据孩子的年龄和具体情况有所不同。以下是详细的步骤和注意事项：
法定代理人代为诉讼：未成年子女通常由其法定代理人（如母亲）代为提起诉讼。
起诉书撰写：需要详细撰写起诉书，列明原告（子女）和被告（父母）的基本信息、诉讼请求、事实与理由，并提交相关证据材料。
提交法院：将起诉书及相关证据材料提交至有管辖权的人民法院，并缴纳诉讼费。
法院受理：法院受理案件后，将发送起诉状副本和开庭通知，等待开庭审理。
独立提起诉讼：成年子女可以独立准备起诉书和相关证据材料，然后向具有管辖权的人民法院提交诉讼申请。
起诉书内容：起诉书需包括双方个人信息、诉讼请求、事实与理由，并签名或盖章。
证据准备：需要提供证据证明父母未履行抚养义务或其他侵权行为，如合同、协议、遗嘱、债权文书、收发货凭证、往来信函等。
法院审理：法院将根据双方提供的证据，依法审理案件，并作出判决。
注意事项：
诉讼理由：在提起诉讼时，应明确具体的诉讼理由，例如父母未履行抚养义务、侵犯财产权或人身权等。
证据充分：提供的证据应充分、有力，以支持诉讼请求。
法律依据：依据《中华人民共和国民法典》等相关法律法规进行诉讼。
通过以上步骤和注意事项，孩子可以依法起诉父母，维护自身合法权益。建议在提起诉讼前，尽量通过沟通、调解等非诉途径解决问题，以减少诉讼成本和时间。