终止授权委托通常需要遵循以下步骤和注意事项：
委托人应通过书面形式通知被委托人及与委托事项相关的第三方，表明取消委托的意图。
如果双方同意，可以签订一份撤销委托授权的书面协议。
根据《中华人民共和国民法典》第九百三十三条，委托人或受托人可以在以下情况下随时解除委托合同：
代理期限届满或代理事务完成；
被代理人取消委托或代理人辞去委托；
不可抗力导致合同目的无法实现；
代理人未履行主要债务或存在其他违约行为。
如果解除委托合同给对方造成损失，除非是不可归责于该当事人的事由，否则解除方应赔偿相应的直接损失。
如果涉及公证，需要准备自然人的身份证明、法人的资格证明及其法定代表人的身份证明等相关文件。
撤销委托时，应确保所有相关文件和通知都已经妥善保存，以备不时之需。
如果委托事务尚未完成，解除委托可能会涉及到赔偿对方因此造成的损失。
请根据具体情况选择合适的方式进行终止，并确保遵循相关法律规定和程序。