公司设立主要有两种方式：
也称为“同时设立”或“单纯设立”，是指公司的全部股份或首期发行的股份由发起人自行认购而设立公司的方式。
有限责任公司只能采取这种方式设立，由全体股东出资构成公司资本。
股份有限公司也可以采用这种方式设立，即首次发行的股份由发起人全部认足，不再向社会公众公开募集。
也称为“渐次设立”或“复杂设立”，是指发起人只认购公司股份或首期发行股份的一部分，其余部分对外募集而设立公司的方式。
募集设立既可以是通过向社会公开发行股票的方式设立，也可以是不发行股票而只向特定对象募集而设立。
对于“募集设立”的公司，发起人认购的比例不得低于公司股本总额的35%。
募集设立适用于股份有限公司，而有限责任公司则不能采用这种方式设立。
总结：
公司设立主要有两种方式，分别是发起设立和募集设立。有限责任公司只能采取发起设立的方式，而股份有限公司可以采取这两种方式中的任何一种。每种设立方式都有其特定的程序和要求，例如发起人认购股份的比例和募集对象等。